1.1 网络设置

考虑由N_a个移动节点和N_b个锚点构成的无线网络，移动节点和锚点的集合分别记为N_a={1，2，…，N_a}和N_b={N_a+1，N_a+2，…，N_a+N_b}。假设所有的测量和推断都在离散时刻t（_nn=1，2，…，N）上进行，节点k在t_n时刻的状态矢量用来表示，状态矢量中可包含移动节点的位置、速度、加速度、方向和角速度等信息。

网络定位与导航的目标就是尽可能地通过节点内和节点间的测量及已知的地图信息来获得移动节点的状态。我们将t_n时刻得到的测量集记为z^（n），这是由向量组合而成的，其中表示移动节点k与其他节点间的测量，表示移动节点k自身的测量。

网络定位与导航问题的整体参数向量由移动节点的状态，以及与节点间、节点自身测量相关的冗余参数组成。我们把t_n时刻的参数向量记为

测量参数向量由向量组成，其中表示与节点k和节点j间测量相关的参数，表示与节点k的自身测量相关的参数。

值得注意的是，尽管这些测量参数（又称为冗余参数），如时钟漂移和信道幅度，并不是网络定位与导航问题的目标，但是由于它们的估计误差会影响位置推断的性能，如未知的时钟漂移将导致节点内的速度估计或节点间的TOA估计降低，因此我们需要通过建模来考虑这些因素的影响。