前言

2017年，工业和信息化部、国家发展改革委、科技部联合发布了《汽车产业中长期发展规划》，提出将智能网联汽车作为我国汽车产业转型升级的重要突破口。这一纲领性文件，成为未来至少十年时间内指导中国汽车工业转型的基础性文件。未来我国汽车产业发展的基本特征是汽车产品加快向电动化、智能化、网联化、共享化的“新四化”方向发展。

2018年12月25日，工业和信息化部印发了《车联网（智能网联汽车）产业发展行动计划》，提出以融合发展为主线，充分发挥我国的产业优势，优化政策环境，加强跨行业合作，突破关键技术，夯实跨产业基础，推动形成深度融合、创新活跃、安全可信、竞争力强的车联网产业新生态。车联网（智能网联汽车）产业是汽车、电子、信息通信、道路交通运输等行业深度融合的新型产业形态。发展车联网产业，有利于提升汽车网联化、智能化水平，实现自动驾驶，发展智能交通，促进信息消费，对我国推进供给侧结构性改革、推动制造强国和网络强国建设、实现高质量发展具有重要意义。

本书全面系统地讲解了智能网联汽车的相关技术概念、原理及应用，全书共分为九章。第一章介绍了智能网联汽车的相关概念、系统构成、系统分级、发展现况、关键技术和中国智能网联汽车的发展目标。第二章介绍了智能网联汽车的技术架构，主要包括智能网联汽车整车电子电气架构及域控制器技术。第三章介绍了智能网联汽车专用传感器技术，主要包括超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达、视觉传感器、GPS/北斗导航系统、惯性测量单元和4D毫米波雷达技术。第四章介绍了无线通信技术的定义和分类，并介绍了当前应用于智能网联汽车的4G技术、蓝牙技术、Wi-Fi技术、IrDA技术、RFID技术、NFC技术和OTA技术。第五章介绍了先进驾驶辅助系统的定义及类型、前向碰撞预警、自适应巡航控制、车道偏离预警系统、车道保持辅助系统、车道跟随辅助系统、车辆盲区监测系统、车辆自适应前照明系统、智能泊车辅助系统、驾驶员注意力提示系统、后方交通穿行提示系统、基于导航的自适应巡航系统。第六章介绍了智能网联汽车的环境感知技术，包括道路识别技术、行人检测技术、车辆检测技术、交通信号灯识别技术和交通标志识别技术。第七章介绍了智能网联汽车的定位导航技术，包括GPS/DR组合定位技术和同步定位与建图技术。第八章介绍了智能网联汽车的路径规划技术，主要包括智能网联汽车路径规划概述、智能网联汽车地图的种类、基于栅格地图的A*算法优化。第九章介绍了智能网联汽车的V2X技术，主要包括车联网的发展及分类、V2X相关技术等内容。

PanoSim是一款面向汽车自动驾驶技术与产品研发的一体化仿真与测试平台，包括高精度车辆动力学模型、高逼真汽车行驶环境与交通模型、车载环境传感器模型和丰富的测试场景等，以及面向汽车自动驾驶软硬件开发的场景及交通流构建、车辆建模、环境传感器构建、虚拟实验台、动画与绘图等系列工具链，具有很强的开放性与拓展性，支持第三方的二次定制化开发，操作简便友好。

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本书由程增木、杨胜兵任主编，其中第一章、第三章～第七章由程增木编写，第二章、第八章和第九章由杨胜兵编写，时培成、傅惠、程鸣、柯泽浚任副主编，参编人员有：袁泉、吴佳俊、闫国富、王超、张风奇、严运兵、雷洪钧、贺德强、刘丛志、金凤波、婉茹、聂金泉、李强、邢恩辉、孙方红、艾亮、邢世雄、程广伟、郭荣春、张坤、蔡元兵、武光华、徐涛、袁牧、严锐、杨帆、高原红、贾建波、杨建军、杨程万里、徐爱民、周发涛、彭传波、杨爱喜、王俊、熊建、郭广阔、杨栋、陆俊、喻钦涛、陈华、虞永义、周晓萌、马琛、何育军。

本书得到汽车新技术安徽省工程技术研究中心2020年度中心开放基金项目QCKJ202004（智能汽车整车域控制器的大数据架构诊断）支持。

由于编者水平有限，书中难免有不足之处，敬请读者朋友们批评指正。

编者