仿蛛机器人的设计与制作

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序言

第1章 我能像蜘蛛一样爬行

1.1 给你讲讲我的历史

1.2 仿蛛机器人是怎样爬行的

1.3 我的名字叫仿蛛机器人

第2章 我身体的结构

2.1 我的心脏

2.1.1 我的能量源

2.1.2 电源系统的工作机理

2.1.3 电源系统的主要作用

2.1.4 电池的选用

2.2 我的关节——驱动系统

2.2.1 直流电机

2.2.2 步进电机

2.2.3 伺服电机

2.2.4 舵机

2.2.5 舵机的驱动与控制

2.3 我身体的结构设计

2.3.1 仿蛛机器人自由度的确定

2.3.2 二自由度的腿部结构设计

2.3.3 三自由度的腿部结构设计

2.3.4 仿蛛机器人腿部结构的设计

2.3.5 仿蛛机器人躯干结构的设计

2.3.6 舵机选型与安装尺寸的确定

2.3.7 转动副配合与尺寸的确定

第3章 我的眼睛

3.1 视觉传感器

3.1.1 CCD器件

3.1.2 CMOS器件

3.1.3 CCD与CMOS的比较

3.2 测距传感器

3.2.1 测距传感器的分类

3.2.2 测距传感器的工作原理

3.2.3 超声波传感器的使用

3.2.4 人体热释电传感器的使用

3.3 触觉传感器

3.3.1 触觉传感器的分类

3.3.2 触觉传感器的工作原理

3.4 姿态传感器

3.4.1 姿态传感器的分类

3.4.2 姿态传感器的工作原理

3.5 温度传感器

3.5.1 温度传感器的分类

3.5.2 温度传感器的工作原理

第4章 快把我制作出来吧

4.1 组装机器人必备的工具

4.1.1 五金工具

4.1.2 切割设备

4.1.3 3D打印机

4.1.4 测量工具

4.2 根据三维模型生成二维切割图纸

4.3 零件的切割加工

4.4 仿蛛机器人的装配

4.4.1 仿蛛机器人单腿的装配

4.4.2 仿蛛机器人躯干的装配

4.4.3 仿蛛机器人整体的装配

第5章 请你教我思考

5.1 仿蛛机器人的控制系统设计

5.1.1 机器人控制系统的基本组成

5.1.2 机器人控制系统的工作机理

5.1.3 机器人控制系统的主要作用

5.2 单片机控制技术简述

5.2.1 单片机的工作原理

5.2.2 单片机系统与计算机的区别

5.2.3 单片机的驱动外设

5.2.4 单片机的编程语言

5.3 ARM控制技术简述

5.3.1 ARM简介

5.3.2 ARM的特点

5.3.3 ARM的驱动外设

5.3.4 ARM的编程语言

5.3.5 控制板PCB的设计与制作

5.4 Arduino控制技术

5.4.1 Arduino简介

5.4.2 Arduino引脚分配图简介

5.4.3 Arduino开发环境的搭建

5.4.4 Arduino语言简介

5.4.5 C/C++语言基础

5.4.6 Arduino对舵机的控制

5.4.7 Arduino对蓝牙模块通信的控制

5.4.8 图形化编程简介

5.4.9 DFRduino Player MP3语音播放模块的使用

5.4.10 Arduino颜色传感器：颜色识别挥手传感器模块

5.5 机器人通信技术

5.5.1 蓝牙无线通信技术

5.5.2 超宽带无线通信技术

5.5.3 ZigBee无线通信技术

5.5.4 Wi-Fi无线通信技术

5.5.5 2.4 GHz无线通信技术

第6章 仿蛛机器人的编程与调试

6.1 仿蛛机器人主控制器简介

6.2 手柄接收器和舵机板的连接方法

6.3 上位机软件的使用

6.4 仿蛛机器人的动作编写