2.1.1 我的能量源

电源系统是机器人必不可少的组成部分，机器人设计得再精巧、功能安排得再复杂、性能表现得再优异，如果没有电源的驱动，机器人也会进退维谷，无法动弹半分。由于仿蛛机器人要求能够机动灵活地运动，特别是要求在狭小空间内也能够穿梭往来，灵动自如，采用拖缆方式进行有线供电显然是不行的。因此必须通过使用电池进行无拖缆供电。还要看到的是，仿蛛机器人体积小、重量轻、动力不够充沛、负载不够强大，因此在满足续航时间要求的前提下，还要使电源系统尽可能实现轻量化、小型化、节能化，以便尽可能多地为机器人提供动力。

常见的小型机器人电源系统主要由电池、输入保护电路、控制器稳压电路、通道开关、稳压输出等模块组成，如图2-1所示。

图2-1 小型机器人电源系统组成示意图